Die Geschichte des Ettlinger Schlosses begann mit dem Bau einer Burg, die notwendig wurde nachdem Ettlingen 1192 durch Kaiser Heinrich VI. zur Stadt erhoben wurde. Der heute noch erhaltene Bergfried stammt aus der Zeit des weiteren Ausbaus der Burg, den die Markgrafen von Baden unternahmen nachdem sie 1219 in den Besitz der Stadt kamen.
Nach der Aufteilung der Markgrafschaft Baden unter den Brüdern Ernst und Bernhard 1535 versuchte man mit dem Bau einer repräsentativen neuen Schlossanlage seine Macht in Ettlingen gegenüber dem Durlacher Haus deutlich zu demonstrieren. Das gegen 1600 fertiggestellte Renaissanceschloss wurde als dreiflügelige Anlage unter Beibehaltung des mittelalterlichen Burgturmes ausgeführt. Im Verlauf des Pfälzischen Erbfolgekrieges wurde das Gebäude im Jahr 1689 von den Truppen des französischen Königs Ludwig XIV. niedergebrannt.
1727 entschloss sich die Markgräfin Sibylla Augusta (1675-1733), Witwe des Markgrafen Ludwig Wilhelm von Baden (1655-1707), die Ruine als Altersruhesitz wieder aufzubauen. Ihr Hofbaumeister Johann Michael Ludwig Rohrer ließ an dieser Stelle unter Einbeziehung noch vorhandener Bauteile ein üppiges Barockschloss entstehen.
Künstlerischer Höhepunkt war die Ausgestaltung der Schlosskapelle. Der große Meister des Spätbarocks Cosmas Damian Asam (1686-1739) wurde mit der Gestaltung des Freskos beauftragt, das die Legende und das Leben des heiligen Nepomuk darstellt. Die ehemalige Schlosskapelle, heute Asamsaal genannt, wird vor allem als Konzertsaal genutzt.
Mit dem Tod der Markgräfin im Jahr 1733 begann der Niedergang des Schlosses. Es wurde zunächst als Gästehaus genutzt, ab 1812 als Militärhospital und Uniformarsenal, ab 1871 zur Unterbringung einer preußischen Unteroffiziersschule bis das Schloss 1912 in den Besitz der Stadt Ettlingen überging.
Nach verschiedenen städtischen Nutzungen erstrahlt das Schloss heute wieder in barocker Pracht und ist vor allem Sitz des Ettlinger Museums, das aus der Stadtgeschichte mit Archäologie, der Schlossgeschichte in den barocken Sälen, der Städtischen Galerie, Sonderausstellungen und einem breiten Veranstaltungprogramm besteht. Kulturelle Veranstaltungen und die Schlossfestspiele im Schlosshof während der Sommermonate setzen weitere Akzente.
